加工中心中将刀库放置在主轴四周的方式使得刀库本身就像自动换刀的机械手，在换刀的时候是通过将刀库中的刀具进行插拔的方式进行更换。这种将刀库放置在主轴周围的方式，其换刀的时间长短取决于刀具在刀库中的位置，更换刀具的时候离得近的刀具更换的时间就会短，离的远的刀具更换的时候花费的时间相对就要长一些。本次设计采用双臂回转式机械手，这种机械手的两臂各有一个卡爪，可同时抓取刀库及主轴上的刀具，在回转180°之后有同时将刀具归回刀库及装入主轴，是目前加工中心机床上zui为常用的一种形式，换刀时间非常短。主要技术参数:刀柄型号为标准刀柄;刀具max直径120mm;刀具max重量1.5kg;换刀时间35s;选刀方式为任选。

　　该设备的动作顺序为:气缸收回带动整个机械手向左移动;伺服电机驱动齿轮B转动，齿轮B与齿轮A合带动机械手整体顺时针旋转到90°停止;气缸伸出同时机械手上的卡爪A卡住加工中心主轴上的刀具，卡住B卡住刀具库下一工序准备要使用的刀具;气缸收回;同服电机驱动齿轮使机械手整体逆时针转动180°;气缸伸出，卡爪A中的刀具送回刀库中，卡爪B中的刀具安装到主轴上;气缸收回;机构顺时针旋转90度，气缸伸出停止等待下一次运行。

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