优必选的当务之急，或许是保持科技研发初心，在等待大规模商业化爆发的漫漫长夜，先确保自己始终在正确的跑道上。
12月19日，深圳市优必选科技股份有限公司（以下简称“优必选”）披露招股章程，正式启动发行工作，公司拟全球发售1128.2万股，发行区间为每股86港元至116港元，最多募资约13.09亿港元。
埃隆·马斯克公布人形机器人Optimus Gen2（擎天柱第二代），展示了更智慧的能力。前有字节跳动被曝扩建机器人团队，前华为“天才少年”稚晖君发布智元机器人，小米出资和优必选等公司合作建设人形机器人创新中心。
在招股书中，优必选明确表示已经商业化，财务数据却表明苦陷亏损状态，9轮融资和高负债也避免不了资金困境。在竞争日趋白热化之际，优必选成功抓住上市这根救命稻草，无疑大松了一口气。
对于市场而言，人形机器人更多停留在炫酷的概念，而非实质需求。对于投资者来说，目前该赛道的发展看似吸引力十足，回报却谈不上。
此次优必选带着“人形机器人第一股”的风头登陆港交所，恰好给业内外人士提供了一次审视人形机器人的商业模式和未来潜力的机会。
当时他的乐观来自，根据公开报道的数据，优必选2014年的销售总额仅有200万元，2015年达5000万元，2016年暴增至3亿元，2017年突破10亿元。
但现实相差甚远，招股书显示2020年、2021年、2022年优必选实现营收分别为7.4亿元、8.2亿元和10.1亿元，2023年前6个月营收为2.6亿元。
招股书显示，2020年、2021年、2022年和2023年前6个月，优必选毛利分别为3.31亿元、2.56亿元、2.94亿元和0.53亿元，同期净亏损为7.07亿元、9.18亿元、9.88亿元及5.50亿元，累积亏损近32亿元。
既然营收无法养得活研发，外部借款就成了重要选项。截至2020年、2021年及2022年12月31日及2023年10月31日，优必选的银行借款分别为0、3.1亿元、3.0亿元及7.5亿元，总体不断增加。
优必选的资产负债率也长期偏高。2020年末优必选的资产负债率为58.03%，到了2021年末，这一数值已升至71.51%，远超公认的资产负债率适宜水平（40%-60%）。资产负债率过高，意味着优必选几乎没有了债务融资的空间。
与此同时，为尽快打开市场知名度，公司销售及营销开支居高不下。2020年至2023年上半年，其开支分别为3.13亿元、3.58亿元、3.61及1.90亿元，分别占当期总收入的42.3%、43.8%、35.8%及72.7%。
“烧钱”却未换来增长，招股书显示，2020年～2023年上半年，优必选存货分别为4.13亿元、4.26亿元、3.33亿元及4.16亿元。
综合种种指标，优必选的财务情况似乎趋于恶化，营收、毛利处于下降态势，净亏损、各项支出、借款处于上升趋势，这或许能解释其上市过程为何坎坷。
这一次，flag再次落空。2019年7月至2020年11月期间，优必选数次提交IPO申请都没有成功，随后更换辅导机构仍旧无果，冲击A股没了下文。直到今年初，优必选转战港股，才重启上市之旅。
虽耕耘机器人赛道已久，其竞争优势稍显不足。据弗若斯特沙利文的资料，2022年优必选在中国智能服务机器人解决方案产业中占据2.8%的市场份额，排名第三。
而第一和第二名市场份额分别为6.4%和4.6%，第四和第五名则分别为2.7%和2.22%。单从市场份额来看，优必选离前两名差距较大，又相对容易被后面的企业赶超。
今日的成绩来之不易，周剑为此几乎耗尽了家产，才熬到吸引外部投资方的注意。2013年10月，拿到2000万元天使轮融资后，优必选有了喘气的余力。
天眼查数据显示，成立至今，优必选共完成9轮融资，投资方包括腾讯、鼎晖投资、科大讯飞等知名企业及机构。目前腾讯控股持有6.48%的股份，为第一大机构股东。
同时，公司股东中涵盖了很多地方国资，如杭州余杭政府旗下的杭州优知，还包括多个省区的投资公司，比如平阴源道。
随着产品的迭代推出，其估值也不断攀升。2015年A轮3亿美元，2018年完成由腾讯领投的8.2亿美元C轮融资后，优必选的估值超过50亿美元，一跃成为全球估值最高的人工智能创业公司。
估值被持续看好的另一面是，因优必选迟迟无法盈利，背后投资方或有意变现退出，这也是其着急上市的重要原因，早日打通资本市场的融资渠道。
在D轮融资后，该公司有过两次股权转让，投资方深圳市独角兽公司分别以每股62.49元、65.88元价格，将股权转给上海优爵、濮阳金控，价格均低于77.88元。
在周剑谋求上市时，赛道也变得愈发拥挤。作为一家创业公司，优必选要面对的是一群实力雄厚的科技巨头。
英伟达 CEO 黄仁勋站台称，AI 下一个浪潮就是具身智能（即 AI 大脑与机器人躯体结合）。雷军提及人形机器人时表示，“我们要用互联网思维做硬件。”
人形机器人的研发难度在所有机器人中最高，涉及十分复杂的技术，被称做“机器人皇冠上的明珠”。当前各选手的水平参差不齐，在技术上呈现“一超多强”的局面。
多年来，业内一直主攻的的技术难点是自由度，一般关节越多，机器人的行动就越灵活，关节自由度又与机械的复杂程度成正比，这极其考验厂商的研发能力。
特斯拉最新发布的Optimus Gen2比第一代更惊艳，颈部和手部自由度有所增加，重量反倒减轻了10kg。能单腿支撑、上下蹲、做基础的瑜伽拉伸工作，可以和人类一样正常走路，抓取、拿起、放下鸡蛋也不在话下。
比较而言，CyberOne仅有21个关节自由度。关节自由度的差距说明，特斯拉比小米更胜一筹。
优必选的代表性人形机器人Walker X则拥有41个关节自由度，能在楼梯、碎石、草坪等地形平稳行走，可以操控冰箱、咖啡机、吸尘器等家电，提供、拧瓶盖、端茶倒水等服务。
在自由度方面，波士顿动力关节比Optimus Gen2、CyberOne、Walker X都要少，为何灵活度却高出不少？根本上仍是最底层的技术问题。
目前，关节驱动控制主要有液压驱动、电机驱动和气压驱动3种技术路线，其中电机驱动为主流，且实现难度较低，Optimus Gen2便采用电机驱动。
液压驱动的技术难度更高，维护起来也很麻烦。该技术通过高精度的缸体和活塞来实现，从液压泵到液压缸采用软管输送液压油，可能会出现接口处漏油、管内裂缝等情况制约驱动。
波士顿动力通过3D打印，把输油管等所有动力装置零部件均嵌入到腿部的机械结构中，就像人的血管一般，不再需要外挂的油管。据悉，Altas全身共有28个液压缸，液压冲击小、响应快的特点，让其灵活度更像人类。
去年8月，波士顿动力发布了Atlas的跑酷视频，展示了Altas几乎接近于人类的弹跳和躯体稳定性。
当其他玩家还在发愁机器人平面行走时，Altas早已能跑、能跳还能后空翻。波士顿动力在液压驱动上打造了坚固的技术壁垒，连马斯克也以此为发展目标。
尽管优必选在人形机器人领域有着先发优势，但在大模型算力、训练数据层面并不具备优势，而这些因素恰恰能迅速补足新兴玩家的短板。
按照周剑本人的理想，他其实更愿意做面向C端的人形机器人市场。然而，为了公司的生存，不得不发力B端，Walker系列便属于To B 业务线。
Walker 系列是现在全球唯一实现量产交付的人形机器人，也是全球率先把人形机器人的成本降至10万美元以下的产品。
CyberOne六、七十万元的成本看似和Walker系列差不多，但雷军已坦承暂时无法量产。而Atlas高达200万美元的成本，注定只能“生存在实验室里”。
优必选Walker系列确实是最接近商业化的人形机器人，但这样的价格对于C端消费者依然太昂贵，B端的需求量又不大，工业机器人不在乎是否为“人形”，低价高效才是硬指标。
销售额直接表明市场反应，Walker系列3年内仅卖出了10台。招股书显示，2021年优必选卖出一台Walker-2机器人，2022年卖出一台Walker、一台Walker-1、两台Walker-2和四台WalkerX，2023年上半年卖出一台Walker-2，累计收入约1600万元，对总营收的贡献度不算大。
真正的收入支柱是教育类和消费级机器人，但它们的功能和外观设计都偏向机器人“玩具”，物流机器人和康养机器人等应用级机器人基本与人形不搭边，智能家用机器人主要是吸尘机、猫砂盆产品。
连行业标杆波士顿动力都因难以盈利，在7年内被转卖3次，先后被谷歌、日本软银“抛弃”，现在由韩国现代接盘。
一度生产过 27000 台人形机器人的软银机器人公司，两年前就宣布停产人形机器人 Pepper。
倘若从英国经济学家马祖卡托提出的“创新回报曲线”角度看人形机器人，会发现其尚属创新回报的早期，离商业应用的“奇点”依旧遥远。
马祖卡托认为，一项技术在整个生命周期中的创新回报呈S形曲线。在技术创新的早期，风险极高，回报极低。随着技术成熟，离商业应用“奇点”也就越近，相应地，创新回报收益开始获得指数级增长。
AI 大模型的出现，给人形机器人的商业化前景增加了更多的可能性。所谓人形机器人，最关键的不是拥有人类的动作能力，也不是一味追求与人类面貌与体态的相似，智能大脑才是落脚点。
业内普遍认为，大模型技术可以从语言、视觉、决策等多方面实现与人性机器人的结合，人形机器人被视作AI+的终极应用。
科技巨头纷纷深入棋局，有望推动人形机器人的技术突破、产业链升级，使越来越多人形机器人走出实验室。
其中，行业对Optimus寄予厚望，马斯克在2023世界人工智能大会表示，Optimus的最终价格可能低于2万美元，预计3-5年内量产。一旦产品成熟，量产数量可能将达到100亿-200亿台，远超人类数量。
人形机器人这种硬科技本来就是长坡厚雪的赛道，无论是特斯拉的电动车，抑或大疆的无人机，都是依靠长期坚持研。
